Baldur fæddist í Köldukinn á Ásum 17. desember árið 1919 en ólst að mestu upp á Blönduósi. Árið 1938 lauk Baldur námi við Verzlunarskóla Íslands og starfaði við bókfærslu hjá GH Melsteð. Sinnti hann þularstarfi í ígripum hjá Ríkisútvarpinu árið 1946 en í kjölfar þess tók hann við starfi fulltrúa á skrifstofu útvarpsráðs árið 1947.
Annaðist Baldur lengi barnatíma, síðan kvöldvökur og tók saman bókmenntaþætti. Baldur vann hjá Ríkisútvarpinu í fjóra áratugi en lét af störfum þar árið 1981. Skáldskapur var mikið áhugamál Baldurs en auk þess að taka saman ljóðaþætti gaf hann út bækur með eigin ljóðum. Gaf hann út ljóðabækurnar Hrafninn flýgur um aftaninn árið 1977 og Björt mey og hrein tveimur árum síðar. Árið 2000 gaf hann út bókina Á laufblaði einnar lilju til minningar um föður sinn Pálma Jónasson. Þá orti hann og þýddi söngtexta, þar á meðal „Alparósina“ við lag úr söngleiknum Söngvaseið.eðal „Alparósina“ við lag úr söngleiknum Söngvaseið.